[3D2] 力触覚提示-評価

[3D2-01] 触覚フィードバックによる不安定システムの制御

○一山 智弘¹、牧野 泰才¹、篠田 裕之¹ (1. 東京大学)

本研究の目的は，触覚による動作誘導によって動的対象のリアルタイム制御をサポートする可能性を検証することである．本実験では具体的なタスクとして「倒立振子の手動安定化」を取り上げる．人間の反応時間を考慮して0.5 秒後の振子の角度や位置を予測し，加えるべき力の向きや大きさを振動触覚によって伝えることで倒立振子を安定化することができるかを検証した．その結果，0.3 秒後を予測して提示した先行研究と比較して，有意に長い時間振子を安定化させられることを確かめた．