[3D2] Haptics Display - Evaluation

[3D2-06] 表面筋電信号を用いた把持物体への力方向推定

○Yuki Ban¹ (1. The University of Tokyo)

把持物体に掛かる力を計測する際，主な手法として物体表面か，手指に対して圧力センサを貼付するケースが多くみられる．
しかし，これらの手法では物体の形状によってはセンサの貼付が難しかったり，物体と指の間にセンサが入るために本来の接触間を伝えられないといった課題を抱えている．そこで本研究では，把持物体に力を加えた際の手首表面筋電信号の変化に着目し，引張り，曲げ，ねじりといった力方向を推定できることを確かめた．