[1P08-12] ロボット・計装・支援システム

[1P12] 超音波流動計測とロボット搬送に関する基礎研究

*西脇 良¹、木村 駿¹、高橋 秀治¹、遠藤 玄¹、木倉 宏成¹ (1. 東京工業大学)

キーワード：超音波、超音波流束分布計測、フェイズドアレイ、ロボット

東京電力福島第一原子力発電所の廃炉作業において格納容器から冷却用水漏洩が燃料デブリ取り出し時の放射性物質拡散防止上の妨げになっている．そこで格納容器漏洩箇所調査が求められている．一方で格納容器内部は高線量かつ滞留水は濁水であると想定される．そこで，耐放射線性に優れ，かつ不透明液体に適用可能な超音波による流体計測法の一つであるフェイズドアレイUVP法に着目した．本手法はフェイズドアレイ技術をUVP法に応用し二次元流動場が計測可能な計測手法である．さらに，本手法とセンサ搬送のためのロボットを統合し，遠隔より漏洩箇所へ向かう滞留水の流れ方向を計測することによりその位置推定が可能であると考えた．そこで，本研究ではフェイズドアレイUVP法と搬送用ロボットを用いた遠隔計測システムを構築することを目的とし，搬送用ロボットを試作した．そして搬送用ロボットを用いた流れ方向の計測を行い漏洩位置推定が可能なことが示された．