[3J01-05] 異常検知およびロボット

[3J05] 調査用小型脚車輪型6脚ロボットの操作システムの構築

*山下 雄大¹、日比野 翔紀¹、高見 仁陽¹、嶋野 寛之²、川井 昌之¹ (1. 福井大、2. シマノ)

キーワード：脚車輪型ロボット、小型ロボット、操作システム

本研究は、原子炉建屋内や災害現場などで人が侵入できない領域の調査を目的とした脚車輪型6脚ロボットの開発における操作システムの構築に関する研究である。特に、本研究で用いる脚車輪型6脚ロボットの特徴は、各脚の先端に車輪を配置した構造を採用し、脚機構による歩行と車輪による走行を同時に実現していることと、ロボット自体の運搬を容易にするために小型であることである。本ロボットの操作方法として、車載カメラの映像を見ながらの無線を介した有人の遠隔操作を行いつつ、階段の昇降および障害物や段差の乗り越え動作などの脚機構を利用した動さに対しては自律化した制御を採用している。本発表では、ロボットの概要を示すとともに、構築した操作システムとして、遠隔操作と自律動作における制御手法について示す。