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[3J2-GS-6b-01] ロボットのタスク遂行におけるAttention型Seq2Seqを用いた命令理解
キーワード:自然言語理解、命令理解、意味解析、Sequence to Sequence、サービスロボット
ロボットが人の要望に応えるためには,人からの命令を理解する必要がある.しかし,自然言語は様々な表現方法を持つため,一意の命令内容に対し無数の表現が存在する.そのため,ロボットは多様な表現の命令から,正確にその内容を理解する必要がある.これに対し,命令理解手法としてAttention型Seq2Seq(Sequence to Sequence)モデルによる意味解析がある.しかし,出力は複雑な論理形式で表されるため,ロボットが実際にタスクを行うために出力を変換する必要がある.そこで,ロボットによるタスクの遂行において,適切な出力で命令を理解する手法を提案する.出力は命令タスクに必要な情報(単語)を[“タスク”,“対象”]の順に出力する.出力の順番に意味を持たせることで,論理式を用いることなく命令を理解する.RoboCup@Homeで使用された命令文を用いた実験の結果,論理式を用いずに命令を理解することが可能なことを示した.
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