[2K01-05] 計測デバイスとシステムおよびヒューマンファクタ

[2K03] 廃炉のための超音波自己位置推定，環境地図生成に関する基礎研究

*守家 岳志¹、高橋 秀治²、木倉 宏成²、荘司 成熙¹ (1. 東工大工学院工学院機械系原子核工学コース、2. 東工大ゼロカーボンエネルギー研究所)

キーワード：ロボット、超音波流動計測

福島第一原子力発電所の廃炉作業のために、炉内状況の把握が求められています。 ま
た，原子炉格納容器からの崩壊熱冷却水の漏洩が問題となっており，漏洩箇所の調査も
同時に必要とされています。
本論文では、耐放射線性に優れた超音波センサに着目し、超音波計測技術を用いた遠
隔フローマッピング手法を提案する。フローマッピングとは、超音波速度分布測定
（UVP）を用いて、流れ場の速度分布を求める方法である。しかしながら、計測範囲
の制限、炉内の複雑さから複数の地点で計測を行う必要性があります。そのため、ロ
ボットと超音波を用いた位置推定システムと組み合わせたシステムを開発し、その有
効性を検証した。