[1G08-11] 廃止措置に係る評価技術

[1G10] 原子力プラント廃止措置遠隔作業向け仮想現実シミュレーション技術の開発

*関 洋¹、笠原 孝保¹、平野 克彦²、長井 隆浩² (1. 日立、2. 日立GE)

キーワード：廃止措置、コンピューターグラフィックス（ＣＧ）、デジタル・ツイン

原子力プラント内の高線量率環境下で遠隔操作ロボットを現場に投入する前に，動作計画の妥当性を確認し，実際の操作においては，現場にあるロボットの位置や姿勢を把握する必要がある。本研究では，現場の３Ｄ計測点群をもとに作成したメッシュ・モデルからなる仮想環境でロボットが周囲の構造物や機器・配管と干渉せずに動作することをチェックするとともに，作業時間データを算出する手法を開発した。また，遠隔操作支援向けに，自己位置認識データとアーム関節角度データを仮想環境表示プログラムに送信し，ロボットの姿勢を様々な画角から表示する機能を開発した。ここでは，点群データから変換したメッシュ・モデルにより，ロボットとの動的干渉チェックが可能で，作業時間が計算できることを確認した。また，ノイズが重畳する自己位置認識データをデジタルフィルターで平滑化し，動的に安定したロボット姿勢を可視化できることを確認した。