[1300] Improvement of climbing reliability of inspection robots for concrete structure
Keywords:Claw, Climbing, Concrete, Holding force, Robot, Suction cup, Wall, コンクリート, ロボット, 保持力, 吸着盤, 壁面, 爪, 登はん
コンクリート検査ロボットに用いる真空式吸着盤の吸着を爪の装着によって確実にする方法を開発した。コンクリート壁面は粉が付着していたり濡れていたりすることが多い。このような面では従来の真空式吸着盤ではロボットの落下の恐れがあった。本論文では，吸着盤に数個の爪を配し，爪を壁面に押し付けて吸着盤を固定する方法を開発した。円錐形爪を正方形の真空式吸着盤に4コ取り付けて保持力を測定した結果，壁面平行方向の保持力は爪のない吸着盤に比べ，清浄面では2倍，粉の分布した面では2倍以上，水で濡れた面では4倍となった。この技術は壁面登はん型ロボットの実用化に大きく貢献する。