[2A3] ロボットと実世界-深層学習のロボット応用

[2A3-03] 深層強化学習と言葉による離散化を用いたロボット制御への取組み

〇橋本 さゆり¹、金子 晃¹、小林 一郎¹ (1. お茶の水女子大学)

キーワード：深層強化学習、強化学習

近年,高齢化社会に伴うロボットの普及が広がりつつある.家庭内にロボットが入り込んだ際に人間がロボットに自然言語による指示を行い,ロボットが人間の言葉から新しい行動を自発的に学習してくれることが期待される.本研究ではロボットの動作を言葉で表現可能な動作の基本要素から構成される階層的な構造に離散化することによって深層強化学習を用いたロボットの動作を学習する効率的な手法を提案した