[3J2] エージェント-マルチエージェント(2)

[3J2-02] 分散確率的探索アルゴリズムを用いた船舶衝突回避における非協力船舶の影響

唐渡 裕基¹、〇平山 勝敏¹、沖本 天太¹、金 東均² (1. 神戸大学、2. 北京理工大学)

キーワード：船舶衝突回避、分散探索

筆者らは，船舶の完全自動運航の実現を目指して，マルチエージェント探索の技術を応用した分散確率的探索アルゴリズム（DSSA_SCA: Distributed Stochastic Search Algorithm for Ship Collision Avoidance）を提案した．DSSA_SCAでは，AISのような通信機能をもった船舶同士が互いの意図を交換することにより，衝突を回避する針路を自動的に決定する．しかし，その一方で，現実の海上輸送においては，AIS搭載義務のない漁船やプレジャーボートのような小型船が大きく船舶衝突事故に関係している．本研究では，すべての船舶が通信機能をもつ「協力的な船舶(Co-Ship)」と仮定するDSSA_SCAにおいて，通信機能をもたない「非協力的な船舶(Ego-Ship)」の存在が性能にどう影響するかをシミュレーション実験により調べる．