2019年度 人工知能学会全国大会(第33回)

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[1L3-J-11] ロボットと実世界: 認識と運動

2019年6月4日(火) 15:20 〜 17:00 L会場 (203+204 小会議室)

座長:ジメネス フェリックス(愛知県立大) 評者:長谷川 忍(北陸先端科学技術大学院大学)

15:40 〜 16:00

[1L3-J-11-02] 複合現実によるロボットの空間認識可視化のためのSemantic-ICPを用いたキャリブレーション

〇中村 仁1、エルハフィ ロトフィ1、萩原 良信1、谷口 忠大1 (1. 立命館大学)

キーワード:Semantic-ICP、ICP、キャリブレーションシステム、複合現実、ロボット

人間とロボットの共生を実現するためには、ロボットが自分の環境で何を認識しているかを知ることが重要である。そのような情報は、ロボットの知覚の直感的な理解を提供するために、複合現実感(MR)を用いたヘッドマウントディスプレイを使用して表示することができる。しかしながら、ロボットとヘッドマウントディスプレイとは異なる座標系を有するため、ロバストなキャリブレーションシステムが必要とされる。本稿では、Semantic-ICPを用いたMRにおける人間とロボットのインタラクションのための意味ベースのキャリブレーションシステムを開発した。セマンティックラベルの精度が高いときSemantic-ICPを用いたキャリブレーションシステムがGICP SE(3)を使用するよりも優れていることを示す。