[1L3-J-11] ロボットと実世界: 認識と運動

[1L3-J-11-03] 場所概念に基づく確率推論による音声命令からのパスプランニング

〇谷口 彰¹、萩原 良信¹、谷口 忠大¹、稲邑 哲也^2,3 (1. 立命館大学、2. 国立情報学研究所、3. 総合研究大学院大学)

キーワード：パスプランニング、ナビゲーション、確率推論、場所概念

本研究では，移動ロボットが場所概念を活用した確率推論によってナビゲーションタスクを可能とすることを目指す．具体的には，「だいどころに行って」などの人の音声発話命令から，場所概念に基づき推定された目標状態へのパスプランニングを行う．実験では，ユーザの発話命令によって指示された場所が高い確率値を示し，目的の場所へ向かう軌道が推定された．