[1L4-J-11] ロボットと実世界: ロボットの学習

[1L4-J-11-03] 統合認知モデルによるロボットの概念・行動・言語の同時学習

〇宮澤 和貴¹、青木 達哉¹、堀井 隆斗¹、長井 隆行^1,2 (1. 電気通信大学、2. 大阪大学)

キーワード：認知モデル、記号創発ロボティクス、概念形成、確率モデル

人間と共存し生活を支援するような知的なロボットの登場が期待されている．このようなロボットを実現するには，人間が活動する実世界において，ロボットが周囲の環境や言語を理解して行動する必要がある．本研究の目的はロボットが実環境を理解するために概念・行動・言語を同時に学習可能な統合認知モデルの実現である．提案するモデルは複数のモジュールを統合することで実現する．提案する統合認知アーキテクチャはマルチモーダルカテゴリゼーションによる概念形成を中心として，即時的行動学習を行う強化学習，長期的行動のを行う隠れマルコフモデル，言語学習を行う隠れマルコフモデルを統合することで実現する．提案手法の有効性を検証するために実ロボットによる実験を行った．結果として提案モデルによりロボットは概念形成・行動決定・言語理解を同時学習可能なことを示した．