[2J1-GS-8a] ロボットと実世界：人との協同

[2J1-GS-8a-04] 仮想空間内での多視点観測による物体の6次元姿勢推定

〇原田 悠斗¹、長井 隆行^1,2、堀井 隆斗¹、青木 達哉¹ (1. 大阪大学、2. 電気通信大学)

キーワード：物体認識、姿勢推定、能動知覚

近年，ロボット産業は，人間の生活空間で活躍するロボットの開発に分野を拡大しつつある．中でも物体を扱うロボットは、物体を認識し，位置・姿勢を厳密に把握しなければならない．しかし，見る角度によっては姿勢が一意に決定しにくい物体や，姿勢推定器の訓練データに無い姿勢で設置された物体に対して，姿勢を推定すると大きな誤差が生じる．一方で，物体に対して適切なカメラの位置で推定を行うことで正確な位置・姿勢を推定する事が可能である．そこで本研究では，推定誤差が少ないと見込まれる物体に対するカメラの位置関係を探索し，より正確な6次元姿勢を推定することを目指す．提案手法では．姿勢推定の結果から観測した物体と状況を仮想空間に投影する．そして仮想空間内において複数の視点で物体の姿勢推定を行い，推定誤差の少ない観測点を推論し，実世界で移動する．移動後の推定結果の正確性を定量化することで，仮想空間を更新しながら反復的に探索を行う．シミュレーション環境で実験を行い，提案手法の有効性を示す．