[20p-F211-1~13] 31.1 フォーカストセッション「AIエレクトロニクス」

△ [20p-F211-11] 粘菌型自律歩行ロボット行動決定のための動態時系列センシング

〇大沼 柊¹、斉藤 健太¹、末藤 直樹¹、葛西 誠也¹、青野 真士² (1.北大量集センター、2.慶大環境情報)

キーワード：電子アメーバ、粘菌型自律歩行ロボット

自律ロボットには未知の環境に対応する能力が不可欠である。我々はこれまでに、生物粘菌に着想を得た最適化問題解探索システムを応用し、ロボットの自律歩行および障害物突破能力の創発に成功した。次の課題は自律的に運動を洗練させ行動を効率化する能力の獲得である。今回その足がかりとして、自身の歩行状態を視覚情報に頼らずに把握することを想定し、身体状態の時系列センシングを行い、歩行状態との関係について検討した。