[9a-PA2-1~40] 12.3 機能材料・萌芽的デバイス

[9a-PA2-27] 印刷型マルチセンサを実装したソフトロボットハンドによる触覚信号の検出

〇関根 智仁¹、Wang Yi-Fei¹、宮澤 航平¹、竹田 泰典¹、松井 弘之¹、熊木 大介¹、Fabrice Domingues Dos Santos²、宮保 淳³、時任 静士¹ (1.山形大 ROEL、2.Piezotech、3.アルケマ株式会社)

キーワード：ソフトロボットハンド、マルチセンサ、印刷

エラストマーからなるソフトロボットハンドは、把持対象物の形状に依存せずグリッピング可能であるため、新たな産業用ロボットへの応用が期待されている。一方、ソフトロボット自体のハンドリング性向上においては、その柔軟なボディに追従性をもつフレキシブルなセンサが必要不可欠であり、得られた触覚信号を駆動系にフィードバックする必要がある。今回我々は、印刷法を用いて垂直圧力とせん断応力を同時に検出可能なフレキシブルマルチセンサを作製し、ソフトロボットハンドに実装することで把持時の触覚信号を取得することに成功したので報告する。