[19p-Z34-1~17] FS.1 フォーカストセッション「AIエレクトロニクス」

△ [19p-Z34-4] ソフトマテリアル内のスペックルを用いたマルチモーダルセンシング

〇(M1)嶋寺 祥¹、新山 友暁¹、砂田 哲^1,2 (1.金沢大、2.JST さきがけ)

キーワード：ソフトマテリアル、スペックル、ニューラルネットワーク

ソフトマテリアルが有するフレキシビリティーと多様性の活用は近年のロボット制御における重要なテーマであるが，その多様な状態を制御・検出するのに不可欠なセンサはいまだ剛体であり，制御対象の本来の動きを阻害する．本研究ではソフトマテリアル自体をセンシング・情報処理媒体として扱い，光計測と機械学習を組み合わせることで，マテリアルに作用する様々な情報（接触力、位置、温度）が同時に推定可能となることを示す。