[18a-A410-1~9] FS.1 フォーカストセッション「AIエレクトロニクス」

△ [18a-A410-9] 人工筋肉による計算: 長さ推定と分岐の埋め込みの実装

〇明石 望洋¹、國吉 康夫²、城 健智³、西田 三博³、櫻井 良³、若尾 康通³、中嶋 浩平² (1.京大、2.東大、3.ブリヂストン)

キーワード：物理リザバー計算、空気圧人工筋肉、ソフトロボティクス

空気圧人工筋肉(PAM)は加圧により伸縮や曲げの動作を行うソフトアクチュエータである。本研究ではPAMの高次元性・非線形性・ヒステリシスを有する複雑なダイナミクスを物理リザバー計算により情報処理資源とし、計算を行う。これによりPAM自身の長さ推定を外部の機械学習機以上の精度で達成できることや、周期やカオスのダイナミクス、更にはそれらの分岐を閉ループ制御でPAMに埋め込み可能なことを示す。