建設ロボット

[VI-351] 遠隔操作と自動制御の協調による遠隔施工システムの実証

*浜本 研一¹、三浦 悟¹、若林 幸子⁵、保中 志元⁵、星野 健⁵、内村 裕²、小木曽 公尚³、藤本 健治⁴、丸田 一郎⁴ (1. 鹿島建設株式会社、2. 芝浦工業大学、3. 電気通信大学、4. 京都大学、5. 宇宙航空研究開発機構)

キーワード：自律遠隔施工、遠隔支援、経路生成、自動化バックホウ、自動化クローラダンプ

地上での遠隔操作システムが活用されているように，月や火星での有人拠点の建設は遠隔操作によって行われることが想定されている．しかし宇宙での拠点建設では地上との通信遅れがあるため，遠隔操作での作業効率の低さが懸念されている．筆者らは遠隔操作と自動化施工システムを組み合せる技術や時間遅れを考慮した制御技術の研究に取り組み，月面での拠点建設が実現やまた地上でも生産性や安全性のより高い自動化施工システムが実現を目指している．本報文では自動化バックホウと自動化クローラダンプを用いて遠隔支援および協調作業機能を検証し，月面拠点建設を模擬したデモンストレーションを実施した結果を報告する．