維持・管理／検査技術・診断 (5)

[VI-477] DEVELOPMENT OF COMMUNICATION MANHOLE INSPECTION TECHNOLOGY BY AUTONOMOUS FLIGHT DRONE

*内堀 大輔¹、中川 雅史¹、柳 秀一¹ (1. ＮＴＴアクセスサービスシステム研究所)

Keywords:communication manhole, drone, autonomous flight, inspection

通信用マンホールを安全に維持管理するために，定期的な点検作業を行っている．この点検作業を効率的に実施するために，我々はマンホールの未入孔点検装置を開発した．しかし，本装置は路上での作業が必要なため車両飛び込まれ事故のリスクがある．そこで自律飛行ドローンによるマンホール点検技術の開発に着手した．本技術は自律制御のドローンがマンホール孔から自動的に入孔し，内部を撮影して劣化の判定を行うことを目指す．そのため，作業者の路上作業を最小化し安全性の向上を実現できる．本稿では，マンホール空間を自律飛行するために必要な飛行位置情報の取得方法と模擬マンホールを用いた自律飛行を実現したので報告する．