土木分野におけるセンサ技術の利用と可能性(3)

[CS9-17] 大口径斜材適用に向けた斜張橋ケーブル点検ロボットの開発

〇塩崎 正人¹、車田 茂美²、河村 圭³ (1.三井住友建設（株）、2.（有）テクノフラッシュ、3.山口大学大学院)

キーワード：斜張橋、斜材保護管、維持管理、画像計測、自動化

斜張橋やエクストラドーズド橋では，近年この斜材保護管が経年劣化し，傷や割れが発生した事例が報告されており点検・補修が急がれているが，斜材の近接目視点検は，費用的にも道路規制の面からも非常に困難な作業となっている．このため，足場を必要としない無人航空機（以下，UAV）や自走式ロボットを利用した画像計測機器の開発が始まっている．筆者らは，一昨年に小型の斜張橋ケーブル点検ロボット（試作1号機）を開発した．今回，道路橋への適用に向けた大型の点検ロボットを製作し，その基礎実験を行った．