建設ロボット/自動化システム(1)

[VI-1126] 鉄筋結束ロボットの実用化に向けた実験的研究

〇伊東 稔明¹、森 直樹¹、髙橋 要¹、宮崎 裕道¹、西村 健志² (1.大成建設株式会社　技術センター、2.千葉工業大学　未来ロボット技術研究センター)

キーワード：コンクリート工事、フィールドロボット、鉄筋結束ロボット、生産性向上、自動化、産学連携

建設業界などでは依然としてその多くの作業が人手作業によるものであり人手不足が深刻化している．限られた現場労働力の有効活用を目的として単調な作業となるスラブの鉄筋結束作業を自動で行う鉄筋結束ロボットを開発した．実証実験の結果，障害物によって結束動作が失敗するという課題が明らかになった．これに対して単眼カメラを用いて結束可否判定を行うシステムを開発したが，鉄筋と障害物が重なるような状況下では検知が困難であった．そこでデプスカメラを用いて距離情報を取得することで，従来のシステムでは検知困難であった箇所を検知可能とするシステム改良を行った．