[P01-04] 二足歩行の力学的エネルギー消費に関する近似モデルの提案
キーワード：二足歩行、エネルギー代謝、倒立振り子、歩容最適化
二足歩行で移動する陸生動物は種類が少ない。哺乳類に限ると、二本足で跳躍移動するカンガルーを除けば、人間のみが二足歩行の動物に該当する。いっぽう鳥類を視野に含めると、ダチョウやペンギンなどが二本足で歩く「飛べない鳥」として有名であり、中でもダチョウは時速60 kmで1時間以上も移動できると言われている。こうしたダチョウの脚の構造と歩行の仕組みを理解するができれば、高速でエネルギー効率の高い二足歩行機構をデザインすることができる。さらにその結果を基にして、より効率のよい義足やロボット開発への応用が期待できる。本研究はその前段階として、人間の二足歩行を表す近似モデルを作成し、モデルのエネルギー効率を計算した。その結果、歩行に要する力学的エネルギー効率は、歩行時に選択する歩幅と歩行速度に応じて非自明に変化することがわかった。