シンポジウム1　医療機器のイノベーション

[シンポジウム1] 術者自ら操る、内視鏡手術の新しい形

-内視鏡ホルダロボットの開発-

川嶋 健嗣 (東京大学大学院情報理工学系研究科システム情報学専攻)

近年，低侵襲な外科手術が広く行われている．同手術において，医師の目を支援する機器として，スコピストの代わりに内視鏡を把持するロボットの開発が行われている．ロボット使用の利点は，外科医師不足の解消，手振れの防止や執刀医が所望の視野を得られやすいことなどが挙げられる．
著者らは大学発ベンチャーにて内視鏡ホルダロボットEMAROを実用化した．同ロボットは従来の電動駆動の機器に対し，空気圧駆動を採用することで，術者との協働に優れた柔らかさを有している．執刀医は頭部にジャイロセンサを搭載し，フットペダルを押しながら上下や左右に頭を傾けると，それに同期して内視鏡保持ロボットが動作して，視野を変更することができる．直観的な操作性を実現した．また，執刀医は手に鉗子などの手術器具を持っていることから，このようなインターフェースを実装した．現在，小型で可動領域を拡大した次のバージョンの開発を進めている．