[9A] 形態、構成、デザイン計画

[9A-02] 2台のロボットアームによる竹造アーチ形式パビリオンのスケールモデルの架設

ロボティクスを活用した空間デザインに関する研究（その2）

*白髪 誠一¹、小林 拓海¹、牧野 光真¹ (1. 大阪工業大学 空間デザイン学科)

キーワード：Bamboo Pavilion, Computational Design, Robotic Fabrication

本研究は，空間デザインにロボティクスを導入することによって新しい空間形態とその構成法を得ることを目的としている。前報では，1台のロボットアームを用いてロボットの可動領域を超える規模の竹造アーチ形式パビリオンの構築方法を報告している。本報では，2台のロボットアームを用いることで，より規模の大きい竹造アーチ形式パビリオンを構築する方法について報告している。 　パビリオンの形態パラメータは，ロボット間距離d，可動領域半径Rおよび旋回範囲q_Rであり，最大部材長はロボット間距離と可動領域半径で決定される。形態パラメータによる形態操作を行い，d=2.7m，R=600mm，-45°≦q_R≦45°および部材長=3.5mと決定した。これにより，パビリオンの規模はスパンは1.50～1.85m，高さは1.43～1.51mとなる。 　ロボットアームによる架設過程は，2台同時に①部材の両端を掴む。②部材を回転させながらしならせる。③支点の上部に移動して，部材の両端を支点に差込む。①～③を繰返してパビリオン全体を架設する。 　2台のロボットアームはそれぞれの制御用PCのキーを同時に押すことで制御して，より規模の大きな竹造アーチ形式パビリオンの架設を行うことができた。