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[3507-19-08] 採鉱フルオートメーションの実現に向けたバケット掘削による発破起砕石の粒度推定：総括と今後の展開
司会：小池 克明（京都大学）
キーワード：発破起砕石、粒度推定、バケット掘削、センシング、模型実験
鉱石の採掘では，はじめに岩盤に穿孔し火薬を装填して発破される．その発破起砕された鉱石（発破起砕石）はパワーショベルですくい取られ，ダンプトラックで運搬される．その一連の採掘行程のうち，発破の成績評価（発破起砕石の粒度評価）の自動化がなされていないのが現状である．発破起砕石の粒度を自動で推定できれば，発破計画にもとづく発破，発破の成績評価，次の発破計画の策定という「発破サイクル」を円滑に実行することができ，採鉱フルオートメーションの実現につながる．そこで，どの採鉱現場でも必ず導入されているパワーショベルによる発破起砕石のすくい取り（掘削）作業に着目し，掘削作業時のセンシング技術を利用して発破起砕石の粒度を推定することを考えた．本研究では，掘削模型実験でバケットと発破起砕石の力学的相互作用の解明と砕石の粒度推定を遂行し，様々な成果を得た．本発表では，本研究成果の総括と今後の展開について報告する．