[A-16] 高信頼制御通信

[A-16-2] Effect of Predictive Information Transfer on Consensus Control Quality in CSMA/CA-Based Autonomous Decentralized Control

^○木村玲太, 小林健太郎, 中條渉 (名城大)

この講演は本会「学術奨励賞受賞候補者」の資格対象です。

Keywords:無線制御、合意制御、CSMA/CA

CSMA/CA方式を用いて自律分散制御を行う場合、隠れ端末やバックオフ時間の重複によるパケット衝突やバックオフ時間による制御周期内の送信機会損失により、合意制御品質が劣化するという問題がある。本稿では、各制御対象が自身の位置情報を送信するだけでなく、隣接制御対象から得られる予測位置情報も同時に送信することで、より良い制御入力を実現する予測位置情報を含む情報転送手法を提案する。予測位置情報を含めることで、ただ受信した位置情報を転送する手法より合意制御品質が向上すると考えられる。シミュレーションを用いて評価を行い、合意制御品質に与える影響について明らかにする。