[B-2] 宇宙・航行エレクトロニクス

[B-2-25] Development of Indoor/Outdoor Seamless Automated Ground Penetrating Radar Using Multiple Sensors

^○増田楓真, 園田潤 (仙台高専)

この講演は本会「学術奨励賞受賞候補者」の資格対象です。

Keywords:地中レーダ、自動走行、GNSS、QZSS、CLAS、LiDAR

現在，高度経済成長期に整備された公共インフラの多くが設置後30年以上経過し老朽化しているため，水道管などの地下埋設管の点検や道路の空洞調査などの非破壊検査手法として地中レーダGPR (Ground Penetrating Radar)による探査が行われている．しかし，地中レーダは車載型や人手による牽引型で，広範囲の測定を行うには時間と労力がという問題があり，指定した箇所を自動走行する地中レーダによる自動点検ロボットの開発が求められている．これまでGNSS (Global Navigation Satellite System)による氷雪上走行の車輪型や堤防等不整地用のクローラ型の自動走行地中レーダが開発されているが，屋内など衛星からの信号が受信できない環境では使用できないという問題がある．本研究では，屋内外でシームレスに使用できるGNSSやLiDAR (Light Detection and Ranging)などを用いた自己位置推定による自動走行地中レーダを開発する．