[11A] 触覚：歩行

[11A-03] HapStep: 前後方向の足裏への摩擦を利用した座位姿勢での足ふみ感提示装置

○加藤 銀河¹、黒田 嘉宏²、清川 清¹、竹村 治雄¹ (1.大阪大学 大学院 情報科学研究科、2.大阪大学 大学院 基礎工学研究科)

近年までに様々な歩行感提示デバイスが開発されてきたが，その多くは立位姿勢で歩行を伴った刺激提示を行っている．本研究では，座位姿勢のユーザの足裏に対して前後方向の摩擦力の提示を行い，足ふみ時の接地感と踏み出し感を再現することで歩行感の提示を試みる．実際の歩行時に足裏にかかる摩擦力の測定結果をもとに，座位姿勢において体の重さに影響されず効果的に足裏に摩擦力を提示する機構を開発し，負荷の実測結果から安定した刺激を提示できることを確認した．