[11F] テレイマージョン・テレイグジスタンス 1

[11F-05] 視力触覚および前庭感による移動体の高度没入型テレイグジスタンスシステム

○早川 達也¹、吉村 大二郎¹、齊藤 充行¹、小林 康秀¹、脇田 航¹ (1.広島市立大学)

近年，移動ロボットを用いて，災害現場などの人が入れない場所での遠隔操作に関する研究が注目されており，また，視覚や力覚などの情報を双方向に伝送可能なバイラテラル制御などによる，より高度な遠隔操作に関する研究が行われている。しかしながら，従来研究では，その場にいるような全周画像，慣性，力覚，前庭感覚といった様々な情報をインタラクティブに伝送するまでは至っていない。そこで，本研究では移動体の全周画像や慣性，力情報をリアルタイムに伝送し，HMD及び6軸モーションベースを用いて高度に没入しながら遠隔操作が可能なテレイグジスタンスシステムを提案する。