[1D4] 力触覚提示-複合感覚

[1D4-05] 指腹における吸引圧力の空間分布制御に基づく多指装着型触覚ディスプレイ -多自由度の方向知覚の検証-

○永野 光¹、昆陽 雅司¹、田所 諭¹ (1. 東北大学)

ヒトは，把持する対象物に加わる力の大きさおよび方向や，硬軟感などの対象物の材質感を知覚し，巧みな対象物のハンドリングを実現している．
本稿では，指腹接触面に空間的に分布した吸引口群からの吸引圧を制御し，指腹変形の空間分布を模擬することで，多自由度の力の方向を提示可能な装着型の触覚ディスプレイを開発する．
また，実験を通じて，母指および示指で把持した仮想物体に加わる3自由度の力の方向を提示可能であることを示す．