[1G1] テレイグジスタンス1

[1G1-03] 対話のための視線と手の動きを自然に伝える非没入型遠隔ロボット操作環境

○Li Haoyan¹、Samratul Fuady¹、三武 裕玄¹、長谷川 晶一¹ (1. 東京工業大学)

近年、エンターテイメントロボットは様々な場合で広く使用されている。特に、ロボットを用い、リモート側とローカル側で効率的な対話ができるようになった。対話を行いながらロボットを操作するには、適切な遠隔操作環境が必要。没入型環境と比較し、非没入型環境は、オペレータが複数のタスクを並行して処理できるようにする可能性を示している。しかし、これらの非没入型システムは、ロボットを制御するために、常に直感的ではない方法を使用している。そのため、オペレータの負担を増加させ、対話に集中できなくなる可能性がある。本稿では、対話のための視線と手の動きを自然に伝える非没入型遠隔ロボット操作環境を提案する。リモート側では、オペレータの負担を軽減するための自然な動作制御インタフェースを実装している。さらに、視線と手の動きに基づく意図変換は、ローカル側のロボットの自然な動きを実現している。