[2C2] Automobile / Locomotion

[2C2-05] Locomotion motion base Big Robot Mk.2

○Daisuke Morita¹, Yuki Enzaki¹, Hiroaki Yano¹, Hiroo Iwata¹ (1. University of Tsukuba)

本研究では、世界最大の人型搭乗ロボットであり、歩行移動型モーションベースで
あるBigRobot Mk.2 を開発した。BigRobot Mk.2は搭乗者の身長を5倍に拡大した巨人
の歩行感覚を提示する。歩行感覚を拡大するために本システムは、巨人の視点高さで
搭乗者の歩行を可能にする歩行感覚提示部、揺動機構と移動機構から構成される。搭
乗者の歩行に追従して装置の揺動と移動を行うことで、歩行時の巨人頭部の運動軌跡
を生成し、搭乗者の歩行動作に合わせて巨人頭部と同等の前庭覚刺激を提示すること
で、搭乗者の身体感覚を拡大する。