建設ロボット/自動化システム(3)

[VI-1149] バッテリー機関車自動運転システムの開発

〇佐藤 卓哉¹、佐藤 龍利²、櫻井 和人²、佐々木 忍²、髙間 孝一郎²、高橋 公城¹、西﨑 康¹、福井 崇史¹、瀬川 正樹³、渡邉 龍人³ (1.鹿島建設（株）、2.東日本高速道路（株）、3.（株）ZMP)

キーワード：自動運転、ステレオカメラ、深層学習

これまでのバッテリー機関車の自動運転は、搭載した障害物センサーの検出範囲が6～20m程度と狭いため、運搬重量や走行速度に制限が必要であった。また、坑内全線に無線装置が必要であるため、コストが高く、しかも自動運転可能な走行条件が限定的だった。
今回開発する自動運転システムは、障害物センサーとしてステレオカメラを使用することで中距離先（50m程度）の人・障害物・信号等を検出し、深層学習により人・標識等を認識することで、その時々の現場環境に合わせた自動運転が可能となる。本論文は、その開発の途中経過を報告する。