[I47-55] 廃止措置技術

[I48] Development of remote devices for restoration of nuclear power plant accident

(2) Development of localization system for underwater vehicle

^〇Ryosuke Kobayashi¹, Naoyuki Kono¹, Hayato Mori¹, Satoshi Okada¹, Kenichi Otani², Taiichiro Yamada², Yousuke Takatori², Takashi Inada² (1.Hitachi, Ltd., 2.Hitachi-GE Nuclear Energy, Ltd.)

Keywords:Underwater robot, Localization, Ultrasonic, Map matching

水中かつ狭隘空間を調査する遊泳ロボット向けの位置検知技術として、周囲の構造物形状の計測結果と、設計データの断面形状情報を照合する３次元マップマッチング方式を開発した。圧力センサから推定される垂直位置の情報と、水平方向の2次元形状測定結果を組み合わせてロボットの自己位置を算出する。形状計測法として、レーザ式と超音波式を採用し、濁水中での遠距離計測を実現した。本技術を搭載したセンサユニットを用いて実機模擬環境で性能を評価した結果、ロボットの3次元位置を目標精度100mm以内で検知できる見通しを得た。