[I47-55] 廃止措置技術

[I48] 原子力発電所の廃止措置に向けた遠隔装置の開発

（2）水中遊泳ロボット向け位置検知技術の開発

^〇小林亮介¹, 河野尚幸¹, 森勇人¹, 岡田聡¹, 大谷健一², 山田泰一郎², 高取洋介², 稲田崇² (1.日立, 2.日立GE)

キーワード：水中遊泳ロボット, 位置検知, 超音波, マップマッチング

水中かつ狭隘空間を調査する遊泳ロボット向けの位置検知技術として、周囲の構造物形状の計測結果と、設計データの断面形状情報を照合する３次元マップマッチング方式を開発した。圧力センサから推定される垂直位置の情報と、水平方向の2次元形状測定結果を組み合わせてロボットの自己位置を算出する。形状計測法として、レーザ式と超音波式を採用し、濁水中での遠距離計測を実現した。本技術を搭載したセンサユニットを用いて実機模擬環境で性能を評価した結果、ロボットの3次元位置を目標精度100mm以内で検知できる見通しを得た。