[2I01-07] 放射線測定1

[2I07] 小型多脚移動ロボットを用いた建屋内狭隘部観測システムの研究開発

嶋野 寛之¹、*角藤 壮¹、佐藤 優樹²、鳥居 建男²、中島 準作²、畠山 知圭³ (1. シマノ、2. JAEA、3. TAS)

キーワード：廃炉、ロボット、放射線計測、環境測定

廃炉等の作業現場において、設備や装置等で入り組んだ作業現場内を自律移動により地上走行するクモ足型の多脚移動ロボットとγ線分布測定装置、及び環境測定解析用の画像カメラと組み合わせて可視化できるシステムを開発している。同システムは、多脚型にすることにより、瓦礫の乗り越え、配管のくぐり抜け、階段部の上下降を可能とするものであり、作業者が容易に近づけないエリアについても、周辺環境を調査することを目的としている。本発表では、これまで開発した小型多脚移動ロボットシステムの試作機の開発状況と特性試験について報告する。