[2413-17] DX

[OC-5] 湖底マッピングのための水中撮影用ロボットボートの開発

*相田 拓郎¹、山田 浩之²、尾山 洋一³ (1. 北海道大学大学院農学院、2. 北海道大学大学院農学研究院、3. 釧路市教育委員会マリモ研究室)

環境保全のためには湖沼の広域な空間的モニタリングが必要であり、従来の方法ではコストや色調の問題があった。そこで、水中撮影とSfM技術を組み合わせた新たな手法が注目されているが、撮影と航行の自動化はまだ実現されていない。そこで我々は水底撮影用カメラを搭載したボートの開発を行い、航行の安定性や撮影時間の短縮、測位精度の向上を目指し、複数のボートを製作してそれぞれについて性能評価を行った。