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[2M4-OS-11b-01] ハイブリッド制約処理系HyLaGIでの多体衝突のモデリング法の検討
キーワード：ハイブリッドシステム、制約充足問題、過制約、多体衝突、モデリング
ハイブリッドシステムは，変数の離散変化と連続変化を含む系を指す．ハイブリッドシステムモデリング言語HydLaは制約条件と制約階層によって構成され，処理系であるHyLaGI は，記号計算によって制約充足問題の厳密解を求解する．本研究では，制約に基づくモデリングと求解可能性が明らかでない問題の調査として，1次元上多体同時衝突に取り組む．このとき，求解した結果を保証することにも重点を置いている．剛体の多体同時衝突の厳密な評価は過制約問題となる．過制約の回避する一つの方法として，多剛体の衝突時刻に無限小の誤差を導入する方法をまず評価したが，この手法では同時衝突を厳密に評価できないという問題があった．そこで次の方法として，非剛体の導入を試みた．一般に物体がδだけ凹むと−Kδnだけの力を及ぼすと知られている．本研究では定数K, nを変化させた場合の挙動を中心に調査した．この問題はn = 0を除きHyLaGIでは求解不可だったため，代替手段として精度保証が可能な区間演算 (kvライブラリ) を利用している．わずかな初期条件の差異が衝突終了時の3体の速度を無視できないほどに変化させてしまうことを確認した．
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