[4E1-GS-8] ロボットと実世界：

[4E1-GS-8-04] 生活支援ロボットの現場知識に基づくオンライン動作プログラム展開

〇大日方 慶樹¹、塚本 直人¹、河原塚 健人¹、金沢 直晃¹、岡田 慧¹、稲葉 雅幸¹ (1. 東京大学)

キーワード：生活支援ロボット、基盤モデル

生活支援ロボットの重要性は高く，特に人の移動を伴うタスクを代替するおつかいが求められている．移動先でタスクを行うときに，タスク現場ではタスクに応じた情報の収集と収集した情報に基づく動作が求められる．本研究では，ロボットタスクの動作記述に，情報を収集して動作を具体化することを明示する構文を追加し，その情報収集に大規模視覚-言語モデルを導入することによって，ロボットの確定的動作と現場判断を両立するシステムを提案する．またロボットによる実機実験によって本システムの有用性を示した．