[4O1-OS-16d] 世界モデルと知能

[4O1-OS-16d-02] XARを基盤とした質問生成による他者信念推定

日紫喜 祐也¹、〇堀井 隆斗¹ (1. 大阪大学)

5月30日（木）10:20~10:40：[3O1-OS-16b-05] の時間で発表

キーワード：他者モデル、世界モデル、説明可能自立エージェント、能動的推論、内部状態推定

自律ロボットが様々なタスクを実行できるようになることで，人との共存が見込まれるサービスロボット実現への期待が高まっている．その際に，自律ロボットが人と協調しその能力を十分に発揮するためには，人間からの信頼獲得を目的とした行動決定理由を説明する能力が必要となる．特に，他者の信念状態に基づいて説明が必要な内容を同定することは，状況に応じた適切な説明を実現するうえで重要な要素である．
そこで本研究では，自律ロボットの説明性（XAR）の定義に基づき，質問生成による他者信念の能動的推定手法を提案する．本提案手法では，他者が持つ世界モデルと行動に関する制約により構造化される表現空間を構築し，その空間上に各概念を表す方向ベクトルを形成する．そして，それらベクトルの情報量や望ましさという指標を用いて質問を生成することで，他者信念を能動的に推定する．本論文では，グリッド環境におけるロボットの信念推定実験において，提案手法とランダムな質問生成手法などの質問生成効率や他者信念推定精度を検証した．その結果，他者信念の効率的な推定が可能であること，コミュニケーションとしての説明への拡張性が示唆された．