[9a-PA2-1~40] 12.3 Functional Materials and Novel Devices

[9a-PA2-27] Detection of Tactile Signals using Printed Multi Sensors on Soft Robot Hand

〇Tomohito Sekine¹, Wang Yi-Fei¹, Kohei Miyazawa¹, Yasunori Takeda¹, Hiroyuki Matsui¹, Daisuke Kumaki¹, Fabrice Domingues Dos Santos², Atsushi Miyabo³, Shizuo Tokito¹ (1.Yamagata Univ. ROEL, 2.Piezotech, 3.ARKEMA K. K.)

Keywords:soft robot hand, multi sensor, printed

エラストマーからなるソフトロボットハンドは、把持対象物の形状に依存せずグリッピング可能であるため、新たな産業用ロボットへの応用が期待されている。一方、ソフトロボット自体のハンドリング性向上においては、その柔軟なボディに追従性をもつフレキシブルなセンサが必要不可欠であり、得られた触覚信号を駆動系にフィードバックする必要がある。今回我々は、印刷法を用いて垂直圧力とせん断応力を同時に検出可能なフレキシブルマルチセンサを作製し、ソフトロボットハンドに実装することで把持時の触覚信号を取得することに成功したので報告する。