建設ロボット/自動化システム(3)

[VI-1149] Development of Autonomous Driving System for Battery Locomotive

〇Takuya Sato¹, Tatsutoshi Sato², Kazuto Sakurai², Shinobu Sasaki², Koichiro Takama², Koki Takahashi¹, Yasushi Nishizaki¹, Takashi Fukui¹, Masaki Segawa³, Ryujin Watanabe³ (1.Kajima Corporation, 2.East Nippon Expressway Company, 3.ZMP)

Keywords:autonomous driving , stereo camera, deep learning

これまでのバッテリー機関車の自動運転は、搭載した障害物センサーの検出範囲が6～20m程度と狭いため、運搬重量や走行速度に制限が必要であった。また、坑内全線に無線装置が必要であるため、コストが高く、しかも自動運転可能な走行条件が限定的だった。
今回開発する自動運転システムは、障害物センサーとしてステレオカメラを使用することで中距離先（50m程度）の人・障害物・信号等を検出し、深層学習により人・標識等を認識することで、その時々の現場環境に合わせた自動運転が可能となる。本論文は、その開発の途中経過を報告する。