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[S03A-05] ブルドーザー土砂敷き均しシミュレーターの開発
キーワード：土砂敷き均し、ブルドーザー、数値モデル
本研究は，ブルドーザーによる土砂敷き均し作業の自動化のために必要となる高速な敷き均しシミュレーターの開発を目的とする．敷き均す土砂は水平なメッシュで分割し，その地形は，それぞれのメッシュに設定した土砂の柱の高さによって表現する．ブレードによる土砂の押し出し時に土砂中に形成されるせん断面の角度はRankine土圧理論によって決定し，そのせん断面より上にある土砂を，ブレードの動きに合わせて水平に移動させる．その後，斜面崩壊が発生し安息角斜面が形成されるプロセスは，拡散方程式によってモデル化する．作成したシミュレーターの妥当性を，実機を用いたフィールド実験との比較によって検証し，ある程度の精度を確認できた．