オーガナイズドセッション

[OS2] オーガナイズドセッション
外界環境センシングの進化 —自動運転に向けて—

2016年6月9日(木) 10:45 〜 12:15 メインホール (アネックスホール2F)

下村倫子氏(日産自動車)

「自動運転」という言葉を頻繁に耳にするようになりました。さて、自動運転では、どのようなセンシング技術が活用されるのでしょう？本セッションでは、車両の進化に欠かせない外界環境センシング技術に関し、理論、応用、実地試験という多方面から、その分野の経験豊富な講演者をお招きし語っていただきます。乞うご期待！(OSサイト)

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10:55 〜 11:20

[OS2] ステレオ画像による実用３Ｄセンシング

－SGMを中心に－

杉本茂樹¹ (1.東京工業大学)

カメラ2台を利用するステレオ計測は、障害物検知や衝突回避のための車載センシングシステムとして商用化されています。ステレオ計測の研究は長い歴史がありますが、かつては精度よくステレオマッチングを行うためには計算コストが大きいという問題があり、実利用が限定的であったという経緯があります。本講演では、まず、ステレオ計測の基本原理と要素技術を初心者向けに解説しつつ、近年におけるステレオ計測技術の実利用促進の契機となったSGM(セミグローバルマッチング)法を中心に、ステレオマッチング手法とその実施例を紹介します。また、地表3Dサーフェスを画像から直接生成するステレオ計測手法など、他の研究事例も紹介します。(OSサイト)

11:20 〜 11:45

[OS2] 外界環境センシングを実現する３Ｄセンサーと富士通の取り組み

手塚耕一¹ (1.富士通研究所)

現在、私達の身の回りで、自動運転及び3Dデータを活用したサービスが目覚ましい勢いで普及しようとしています。それにはヒトの周囲や現場の環境を3D情報としてセンシングする外界環境センサーが重要な役割を果たします。当日は、自動運転に必要な外界環境センサーの要件を明らかにするとともに、具体的に使用されている画像カメラ、レーザーレンジファインダーの解説を致します。さらに、現在、富士通で開発中の、高速、広角に3Dデータが取得可能なレーザーセンサーと、そのセンサーを、自動車を含めた各分野に適用した場合の3Dデータ利活用サービスに関してもご紹介します。(OSサイト)

11:45 〜 12:10

[OS2] 自動運転におけるセンシング技術の活用

－公道走行実証実験の成果と課題－

菅沼直樹¹ (1.金沢大学)

これまで夢物語であると考えられていた自動車の自動運転が近年の各種センシング技術の向上や、コンピュータパワーの増大に伴い現実のものに近づきつつあります。このような自動運転では、通常ドライバが実施している認知・判断・操作を車載センサやコンピュータに基づいて如何に正確に実施するかが重要となります。また、近年ではデジタル地図を活用してセンシングの不確実性を減少させ、より正確な判断を行う取り組みも多くみられるようになりました。本講演では、自動運転に必要な各種センシング技術を中心として、自動運転のための各種技術について解説します。また、金沢大学が実施している公道実証実験の概要とその成果とその課題について述べます。(OSサイト)