[OS2] オーガナイズドセッション
外界環境センシングの進化 —自動運転に向けて—

[OS2] ステレオ画像による実用３Ｄセンシング

－SGMを中心に－

杉本 茂樹¹ (1.東京工業大学)

カメラ2台を利用するステレオ計測は、障害物検知や衝突回避のための車載センシングシステムとして商用化されています。ステレオ計測の研究は長い歴史がありますが、かつては精度よくステレオマッチングを行うためには計算コストが大きいという問題があり、実利用が限定的であったという経緯があります。本講演では、まず、ステレオ計測の基本原理と要素技術を初心者向けに解説しつつ、近年におけるステレオ計測技術の実利用促進の契機となったSGM(セミグローバルマッチング)法を中心に、ステレオマッチング手法とその実施例を紹介します。また、地表3Dサーフェスを画像から直接生成するステレオ計測手法など、他の研究事例も紹介します。(OSサイト)