[OS2] オーガナイズドセッション2
マルチモーダル４Ｄセンシング ～リアルワールドのデジタル化～

[OS2-01] ロボティクスにおけるSLAM手法と実用化例

*原 祥尭¹ (1. 千葉工業大学)

移動ロボットの自律走行を目的として、SLAM の研究が発展し、様々な手法が提案されてきた。LIDAR を用いた Laser SLAM やカメラを用いた Visual SLAM などのアプローチがある。本講演では、ロボティクスの視点で SLAM 手法を分類して位置付けを整理する。また近年、複数の手法がオープンソースとして公開されている。自律移動ロボットにおける、これらの使用例についても述べる。さらに、実際の製品での SLAM の実用化も進みつつある。各社のロボット掃除機を例として、公開情報に基づき紹介する。