[2E6-GS-8] ロボットと実世界：

[2E6-GS-8-04] 光走性を持つシンプルな実ロボット設計と、群れの生成ダイナミクスの実験

〇smith john^1,2、丸山 典宏^1,2、池上 高志^1,2 (1. 東京大学、2. Alternative Machine Inc.)

キーワード：群れロボット、群知能、相転移

本研究では、光センサーと振動モーターを搭載した安価に量産できる小型ロボットを設計、制作し、基に群れロボットのダイナミクスを探求する。 ロボットは光センサーにより光走性に類似した機能を持っており、それぞれが発光機能を持つことで、お互いに相互作用を持つ群れ構造を構成する。 本研究ではマルチエージェントシステムにおける環境条件と相互作用（光の条件と衝突）の影響を受けたアクティブマターとしての行動変化を分析する。 それぞれのロボットは環境内の光源に誘引され運動するが、各個体のわずかな個体差によって同じ環境でも一様な運動を行うことはない。この非均質な個体の集団の中で、それぞれの個体が相互作用を持つときにどのような運動を行うのかを解析する。 我々の分析では、発見として、特異的な群れの揺らぎがある光の条件で起きることがわかっている。相互作用と群構造の形成によって個々のロボットの行動がどのように変化するのか、環境に対する個体の密度でダイナミクスの相転移が起こるのかどうかを理解することに重点を置いている。