鉱業史

[3105] 遠隔操作型水陸両用ロボットを用いた坑道調査

^○森内敦史¹, 久間英樹¹, 井澤英二², 福岡久雄³ (1.国立高等専門学校機構 松江工業高等専門学校, 2.鉱業史研究会, 3.東京電機大学)

司会:中西哲也(九州大学)

キーワード：不整地ロボット, レーザ測定, 坑道調査

これまで本研究では、遠隔操作型ロボットを用いて坑道内の形状や採掘方向、傾斜角を測定してきた。またこれらの定量データが採掘年代の推定の指標として用いることができないかの検討も行ってきた。これまで調査対象とした坑道内には水没している坑道も多数あった。そのような場合には、スクリュウで駆動する水上調査専用ロボットを製作して定量データを取得していた。しかし坑道内は陸上部分と水没部分が複雑に入り組んだ坑道も散在している。そのためロボット底面にスクリュウが搭載されている水上調査専用ロボットでは陸上部分を走破することが不可能であった。今回、車輪型を元にして陸上部分も水上部分も走破可能なロボットを製作した。本論文ではこのロボットを用いて兵庫県多田銀銅山内の大金間歩群と桜・谷間歩群にある一部水没している坑道の調査結果を示す。