[OS1] オーガナイズドセッション1
視覚と触覚：ロボット行動計画につながる新研究分野

[OS1-01] 視覚に基づく触覚センサとロボットマニピュレーション

*山口 明彦¹ (1. 東北大学)

ロボットによる物体操作において触覚は重要な役割を果たすと考えられている一方、触覚センサはその歴史の古さに反して十分に普及しているとは言えない。触覚センサの実現方法にはいくつかの種類があるが、視覚（カメラ）を利用した触覚センサは、近年のカメラの発展に伴って小型化・電子回路の安定化が進み、ロボットマニピュレーションへの応用も広がっている。また、力分布だけでなく、視覚ならではの付加機能（モダリティの追加）も視触覚センサの魅力である。本講演では視覚に基づく触覚センサおよびそのロボットマニピュレーションへの応用研究を俯瞰し、講演者が開発を進めている FingerVision を紹介する。